Wird das Triangulationsprinzip zur Navigation genutzt, wird ein Fahrerloses Transportsystem (FTS) häufig mit zwei unterschiedlichen Scannern ausgestattet: Einem für die Sicherheit, der Andere für die Navigation. Der neue Sicherheits-Laserscanner RSL 400 von Leuze Electronic ist eine echte Alternative, denn: er erfüllt nicht nur Safety-Aufgaben, sondern stellt darüber hinaus alle Messwerte für die FTS-Navigation nach dem Natural-Navigation-Prinzip zur Verfügung. Die Messwerte verfügen dabei über eine besonders hohe Winkelauflösung und Genauigkeit. Dies ist wichtig für eine präzise Positionsbestimmung des FTS. So wird nur noch ein einziger Scanner für Safety UND die Navigation benötigt. Die Messwertausgabe des RSL 400 ist für Navigationssoftware optimiert, die nach dem Prinzip der Natural Navigation mit SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) arbeitet.. Mit jeder, 40 Millisekunden dauernden Umdrehung seiner Ablenkeinheit sendet der Sicherheits-Laserscanner 2700 Lichtimpulse aus. Diese werden an Hindernissen in alle Richtungen gestreut. Einen Teil des gestreuten Lichts empfängt der Scanner wieder und berechnet daraus die Entfernung zum Hindernis. In der Navigationssoftware ist ein Abbild des jeweiligen Raumes inklusive aller festen Begrenzungen ähnlich einer Landkarte hinterlegt. Durch den Abgleich der Messwerte mit dieser Landkarte lässt sich berechnen, wo sich das FTS gerade befindet. Dieses Konzept wird als Natural Navigation bezeichnet. Je detaillierter und exakter die Messwerte eines Scanners sind, desto präziser kann das FTS navigiert werden. Mit einer Winkelauflösung von 0,1° macht der RSL 400 im gesamten Messbereich bis 50 m eine differenzierte Erfassung der Umgebung möglich. Erreicht wird dies durch einen besonders schmalen Laserspot, welcher seine senkrechte Form über den gesamten Winkelbereich beibehält. Auch Fehlmessungen, wie sie beispielsweise an Kanten entstehen können, werden dadurch reduziert.
Hindernisse fest im Blick
Wie weit ist das Hindernis entfernt? Neben der Winkelauflösung kommt es auf die Distanzwerte an. Diese weisen mit einem typischen Fehler von
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